כשם שמלך (raja) שולט על ממלכתו על כל מחוזותיה, כך גם הרג'ה יוגי שולט על מרחבי ממלכתו שהיא התודעה שלו או המיינד. בסנסקריט נקרא המיינד בשם manas .
שמונה השלבים ברג'ה יוגה מדורגים מהבסיס שהוא המוסר (yama, nyama) דרך תנוחות היוגה (asana) , השליטה בפרנה (pranayama) , כינוס החושים (pratyahara) , הריכוז (dharana) , המדיטציה (dhyana) ועד לשלב הגבוה ביותר ביוגה, והוא גם תכליתה של היוגה (samadhi) או איחוד (yoga).
המשימה של הרגה יוגה היא להגיע למצב בו האדם הופך להיות ה"מלך" בממלכתו הפנימית. ממלכתו הפנימית של האדם היא מאוד מורכבת ומכילה מכלול רחב מאוד של כוחות המושכים אותו. בתוך האדם יש רגשות, מחשבות, תשוקות, אהבה, שנאה, זיכרון, הרגלים, חושים, חלומות...
במרבית המקרים האדם הוא כלי משחק של הכוחות הללו, עובר ממצב רוח אחד לשני, משמחה לעצב, מאהבה לשנאה, משלווה לכעס וכו.
בקיצור, אין באדם מרכז שליטה מסודר ואמין שמתפקד ומסדיר את מכלול הכוחות שבו.
התוצאה היא הרסנית: מריבות, אי שקט פנימי, יחסי אנוש לקויים, חוסר מיקוד, מצבי רוח משתנים.
בכדי ליצור סדר פנימי דרושה התארגנות פנימית ולמידה של הכוחות הפועלים בתוכנו, הבנת החוקיות של הכוחות הללו וכיצד לנווט אותם בצורה מושכלת אשר תוביל למצב פנימי של הרמוניה.
מה שמפריד אותנו מההארה הן המחשבות או תנודות ההכרה (vritti) הנובעות ללא שליטה ומושכות את התודעה שלנו ללא הרף מאובייקט חושי אחד אל השני, ממחשבה למחשבה בלא שנוכל להגיע למצב מנוחה.
ככל שנוכל להגיע למצב שבו תנודות המחשבה יעשו שקטות יותר ונשלטות יותר, כך נחוש יותר שלווה וסיפוק פנימי, יותר בהירות וחדות במחשבה.
תרגול הרג'ה יוגה מבוסס בעיקר על תרגול מנטלי של ריכוז ושליטה במחשבה שמוביל בסופו של דבר למדיטציה טבעית, אך תלוי בעיקר ביכולתו של הרג'ה יוגי ל"נתק" את התודעה שלו מהמציאות החיצונית, ממושאי החושים, וליצור מצב של ריכוז חזק והיפוך הנטייה הטבעית של התודעה לצאת מתוך עצמה החוצה.
לאחר שחל ההיפוך של הנטייה של התודעה החוצה נוצר החיבור עם הנשמה או הטבע הפנימי, והמציאות האמיתית, זו הנקייה מכל האשליות שרקמנו לעצמנו מתגלה בפשטות ובבהירות דרך אור הנשמה.
אם נוצר הרושם שהרג'ה יוגה תלושה מן המציאות שבה אנו חיים ומיועדת רק לעילית מיוחדת, זהו רושם מוטעה!
תרגול הרגה יוגה מתאים לכל אדם ללא הבדל גזע ומין דת ולאום שרוצה לשפר את חייו. הרג'ה יוגה אינה תלויה בפולחן חיצוני, באמונה באל מסוים, בזמן או במקום, אלא בנויה כשיטה הגיונית בעלת שלבים ודרגות ולכן היא מתאימה כמעט לכל אדם.
